工业机械臂目前还没有统一的分类尺度。凭据分歧的要求可进行分歧的分类。
一、按驱动方式分
1.液压式 液压驱动机械臂通常由液动机(各类油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统 ，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它拥有很大的抓举能力(高达几百公斤以上) ，其特点是结构紧凑 ，动 作安稳 ，耐冲击 ，耐振动 ，防爆性好 ，但液压元件要求有较高的造作精度和密封机能 ，不然漏油将传染环境。
2.气动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成 ，其特点是气源方便 ，作为迅速、结构单一、造价较低、维建方便。但难以进行速度节造 ，气压不成太高 ，故抓举能力较低。
3.电动式 电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便 ，响应快 ，驱动力较大(关节型的持沉已达400公斤) ，信号检测、传递、处置方便 ，并能够选取多种矫捷的节造规划。驱动电机通常选取步进电机 ，直流伺服电机以及互换伺服电机(其中互换伺服电机为目前重要的驱动大局)。由于电机速度高 ，通常选取减速机构(如谐波传动、rv摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。目前 ，有些机械臂已起头选取无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(dd) ，这既能够使机构简化 ，又可提高节造精度。
二、按用处罚
⒈搬运机械臂 这种机械臂用处很广 ，通常只需点位节造。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求 ，只有求始点和终点位姿正确。如机床上用的高低料器人 ，工件堆垛机械臂 ，注塑机配套用的机械等。
2.喷涂机械臂 这种机械臂多用于喷漆出产线上 ，沉复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃 ，通常选取液压驱动或互换伺服电机驱动。
3.焊接机械臂 这是目前使用最多的一类机械臂 ，它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机械臂负荷大根基介绍当提到机械人时 ，很多人会想到有手 ，有脚的人型机械.不外 ， 这类机械人往往呈此刻科幻电影 ，娱乐场所 ，展览会和玩具店中 ，它们与工业用的机械人大不一样. 工业机械人(industrial robots)简称为ir ，它们大多为单一的操作设备 ，有时会被称为机械臂 ，例如:进行单一的提起或放下作为 ，在机械内放入或取出工件等.不外 ，亦有不少工业机械人能够齐全用程式节造 ，并可进行分歧类型工作 ，例如:寻找 ，运输 ，握取 ，对准 ，装配 ，检验等作为. 为了明确地描述工业机械人 ，美国机械人协会在1979年将机械人界说为一个可用程式节造 ，多职能的操作器 ，它透过程式节造和多变动的作为设计来移动资料 ，工件 ，工具或出格设备 ，以实现一连串的工作.所以 ，固然很多工业机械人并非有人的状态 ，但只有它们切合机械人的界说 ，便能够称为机械人.工业机械人固然已被宽泛利用在多种造作行业内 ，但估计在不久未来还会罕见以十万计的工业机械人投入服务.现时 ，不少钻研人怨佚为机械人钻研若何参与视觉和感触 ，令机械人能够实现更复杂的工作.而钻研机械人的学问称为机械人学。
4.装配机械人 ;这灯机械臂要有较高的位姿精度 ，伎俩拥有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。
⒌专门用处的机械臂 如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。
三、按操作机的地位机构大局和自由度数量分类
机械臂操作机的地位机构型式是机械臂沉要的表形特点 ，按这一类尺度 ，机械臂可分为直角坐标型 ，圆柱坐标型 ，球(极)坐标型、关节型机械臂(或拟人机械臂)。
操作机自身的轴数(自由度数)最能反映机械臂的工作能力 ，也是分类的沉要凭据。按这一分类要求 ，机械臂可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机械臂。
还有其它多种分类方式。
